[MÚSICA] [MÚSICA] [MÚSICA] [MÚSICA] Muito bem, chegamos a última semana do curso Controle de Sistemas do Plano s. Vamos ver o que você já aprendeu nesse curso. Você recordou a parametrização de sistemas de segunda ordem, e as fórmulas da resposta ao degrau e talvez tenha até aprendido uma fórmula nova. Seguida você aprendeu o que é o plano s e como representar os requisitos de desempenho na forma de regiões do plano s. Você também viu que se os polos e zeros de sistema estiverem suficientemente afastados, podemos aproximar a resposta de sistema de ordem mais elevada pela resposta de sistema de segunda ordem sem zeros, ou até pela resposta de sistema de primeira ordem. Você recordou como obter a função de transferência malha fechada, e viu como como as posições dos polos malha fechada variam à medida que variamos o ganho de controlador proporcional. Você aprendeu o que é o lugar geométrico das raízes e que característica utilizamos para determiná-lo. Fase de G de quadradinho igual a menos 180 graus, você também aprendeu as regras para esboçar o LGR e como determinar alguns pontos ângulos específicos, e você também viu alguns exemplos de esboços do LGR e projeto de controle proporcional usando o LGR. Você viu que nem sempre podemos atender aos requisitos de desempenho com simples controlador proporcional e que podemos alterar o LGR adicionando controlador com polo e zero além do ganho. Com isso, podemos fazer o LGR passar pela região de desempenho desejado, o que ele não fazia originalmente. Como estamos interessados apenas ponto e não no LGR inteiro, podemos reduzir o projeto às características de único ponto o polo desejado, quadradinho d. Se tivermos fase de G de quadradinho d igual a menos 180 graus, o LGR passa pelo polo desejado e só precisamos ajustar o ganho. Caso contrário projetamos controlador de avanço de fase de modo que a fase de C de quadradinho d, G de quadradinho d seja menos 180 graus, o que pode ser conseguido com infinitas combinações de polo e 0 do controlador. Você viu as soluções mais adotadas, você aprendeu também, que depois de determinar a posição do polo e do 0 do controlador de avanço de fase, que também é chamado de controlador lead, é necessário determinar o ganho para que o quadradinho d seja realmente polo malha fechada. Você aprendeu o que é o controlador PD, e que ele deve ser usado com cautela ou implementado como se fosse lead, você viu exemplos de projeto de controlador de avanço de fase e deve estar apto agora a projetar seus próprios controladores. Mas lembre, não faça avanços grandes demais e verifique se nenhum dos outros polos está no semi plano da direita. Você aprendeu que não deve modificar o ganho de controlador proporcional ou de controlador de avanço de fase para atender a requisito de erro regime. Ao invés disso, você deve usar controlador de atraso de fase, também conhecido como controlador lag. Você aprendeu como calcular a contribuição necessária do controlador lag e onde você pode posicionar o 0 desse controlador. Você também aprendeu o que é o controlador PI e viu que esses controladores podem afetar outras características de resposta do sistema e como tentar minimizar esse efeito. E após ter visto alguns exemplos de projeto, você deve ser capaz de projetar controladores de atraso de fase e controladores PI, novamente, cuidado com a habilidade. E de quebra, você aprendeu como usar o MATLAB, dos melhores amigos do controleiro, você aprendeu a simular a resposta de sistemas no MATLAB e no Simulink, a traçar o LGR com o MATLAB e a projetar controladores com o auxílio do MATLAB, e isso é apenas uma mostra do quanto o MATLAB pode ser útil na análise de projetos do controle de sistemas. E nessa semana vamos radicalizar. Vamos projetar controlador de avanço e atraso de fase ou controlador lead lag, também veremos o projeto de controlador PID que normalmente e implementado como PI lead e não como PID. E finalmente você verá como podemos modelar o atraso de transporte, fenômeno presente diversos sistemas e como podemos considerar seu efeito no desempenho de sistema. E você apenderá como contrapor esses efeitos no projeto de controlador. Então como diria Ben Grimm "Está na hora do pau". No próximo vídeo, você verá o projeto de controlador de avanço e atraso de fase.
