[MÚSICA]
[MÚSICA]
[MÚSICA]
[MÚSICA] Muito bem,
chegamos a última semana do curso Controle de Sistemas do Plano s.
Vamos ver o que você já aprendeu nesse curso.
Você recordou a parametrização de sistemas de segunda ordem, e as fórmulas da
resposta ao degrau e talvez tenha até aprendido uma fórmula nova.
Seguida você aprendeu o que é o plano s e como representar os requisitos de
desempenho na forma de regiões do plano s.
Você também viu que se os polos e zeros de sistema estiverem suficientemente
afastados, podemos aproximar a resposta de sistema de ordem mais elevada pela
resposta de sistema de segunda ordem sem zeros,
ou até pela resposta de sistema de primeira ordem.
Você recordou como obter a função de transferência malha fechada,
e viu como como as posições dos polos malha fechada variam à medida que variamos
o ganho de controlador proporcional.
Você aprendeu o que é o lugar geométrico das raízes e que característica
utilizamos para determiná-lo.
Fase de G de quadradinho igual a menos 180 graus,
você também aprendeu as regras para esboçar o LGR e como determinar
alguns pontos ângulos específicos, e você também viu alguns exemplos de esboços do
LGR e projeto de controle proporcional usando o LGR.
Você viu que nem sempre podemos atender aos requisitos de desempenho com
simples controlador proporcional e que podemos alterar o LGR adicionando
controlador com polo e zero além do ganho.
Com isso, podemos fazer o LGR passar pela região de desempenho desejado,
o que ele não fazia originalmente.
Como estamos interessados apenas ponto e não no LGR inteiro, podemos reduzir
o projeto às características de único ponto o polo desejado, quadradinho d.
Se tivermos fase de G de quadradinho d igual a menos 180 graus,
o LGR passa pelo polo desejado e só precisamos ajustar o ganho.
Caso contrário projetamos controlador de avanço de fase de modo que a fase de C de
quadradinho d, G de quadradinho d seja menos 180 graus,
o que pode ser conseguido com infinitas combinações de polo e 0 do controlador.
Você viu as soluções mais adotadas, você aprendeu também,
que depois de determinar a posição do polo e do 0 do controlador de avanço de fase,
que também é chamado de controlador lead, é necessário determinar o ganho
para que o quadradinho d seja realmente polo malha fechada.
Você aprendeu o que é o controlador PD, e que ele deve ser usado com cautela ou
implementado como se fosse lead, você viu exemplos de projeto de controlador de
avanço de fase e deve estar apto agora a projetar seus próprios controladores.
Mas lembre, não faça avanços grandes demais e verifique se nenhum dos outros
polos está no semi plano da direita.
Você aprendeu que não deve modificar o ganho de controlador proporcional ou de
controlador de avanço de fase para atender a requisito de erro regime.
Ao invés disso, você deve usar controlador de atraso de fase,
também conhecido como controlador lag.
Você aprendeu como calcular a contribuição necessária do controlador lag e onde você
pode posicionar o 0 desse controlador.
Você também aprendeu o que é o controlador PI e viu que esses controladores
podem afetar outras características de resposta do sistema e como tentar
minimizar esse efeito.
E após ter visto alguns exemplos de projeto, você deve ser capaz de projetar
controladores de atraso de fase e controladores PI,
novamente, cuidado com a habilidade.
E de quebra, você aprendeu como usar o MATLAB,
dos melhores amigos do controleiro, você aprendeu a simular a resposta de
sistemas no MATLAB e no Simulink, a traçar o LGR com o MATLAB e a projetar
controladores com o auxílio do MATLAB, e isso é apenas uma mostra do quanto
o MATLAB pode ser útil na análise de projetos do controle de sistemas.
E nessa semana vamos radicalizar.
Vamos projetar controlador de avanço e atraso de fase ou controlador lead lag,
também veremos o projeto de controlador PID que normalmente e
implementado como PI lead e não como PID.
E finalmente você verá como podemos modelar o atraso de transporte,
fenômeno presente diversos sistemas e como podemos considerar seu efeito no
desempenho de sistema.
E você apenderá como contrapor esses efeitos no projeto de controlador.
Então como diria Ben Grimm "Está na hora do pau".
No próximo vídeo, você verá o projeto de controlador de avanço e atraso de fase.
Jackson Paul MatsuuraProfessor Associado
Rubens Junqueira Magalhães AfonsoProfessor Adjunto
