А теперь у нас начинается замечательный фрагмент. Он хорош тем, что вам ничего не нужно будет делать, а только слушать и думать. Мы поговорим про диагностику ваших устройств снова на примере мобильного робота. Причем вообразим ситуацию, что вы оказались на соревнованиях. Кстати, настоятельно рекомендую участвовать в любых соревнованиях, которые вы обнаружите поблизости, а если поблизости ничего не происходит, вы можете организовать соревнования между собой и парой своих друзей, просто напечатав Полигон. Соревновательные ситуации интересны тем, что вам нужно продемонстрировать результат не только маме или другу, но и множеству зрителей, а также судьям. А судьи должны признать вашего робота лучшим. Естественно, вы будете нервничать и находиться в непривычной обстановке, поэтому лучше быть к этому морально готовым и представлять, как подойти к диагностике устройства системно, последовательно. Я вам предложу некий план этого дела. Во-первых, не забудьте ничего. Вам нужен ноутбук с установленной средой разработки, а также последняя версия программы. Всегда сохраняйте идеальный вариант программы отдельно, а все последующие эксперименты сохраняйте с другим именем по соседству. Помимо ноутбука возьмите инструменты. Скорей всего вам пригодятся, как минимум, отвертки. Также небесполезен будет мультиметр. Не забудьте запасные источники питания, если у вас батарейки – то батарейки, если аккумуляторы – то аккумуляторы и зарядные устройства. Итак, вы оказались на соревнованиях, пошли на тестовый полигон и обнаружили, что у вас что-то не работает. В лучшем случае вы поймете что, и тут же устраните неисправность. А в худшем случае, вы в панике будете бегать и говорить, что у вас не работает ничего. И тогда вам нужно понять, с какого конца к этому подойти. Для начала я бы предложил разобраться с тем, достаточно ли питания у вашего устройства. Проверьте, заряжены ли аккумуляторы и не отошел ли где-то провод питания. Если вы питаете контроллер и, например, драйвер моторов независимо, проверьте все схемы питания. Здесь вам пригодится мультиметр. Замерьте напряжение сначала на батарейном отсеке, затем на входе в плату. Если вы используете преобразователь напряжения, то и на входе, и на выходе должен быть соответствующий уровень напряжения. Если вы используете драйвер двигателей, то проверьте напряжение на входе. Если с питанием все в порядке и контроллер вам подмигивает своими светодиодами, как вы этого ожидали, переходите к диагностике отдельных компонентов. Здесь нам снова пригодится наша самая главная схема. В ее левой части, где мы зарисовывали все устройства, вы можете вспомнить, что у вас есть, например, моторы. Подключены ли у вас моторы к клеммникам? Если подключены, и вы пытаетесь их вращать, доходит ли до моторов напряжение? И так далее. Проверьте, подключены ли у вас все сенсоры туда, куда вы планировали их подключить? Соответствует ли физическое подключение тем пинам, которые прописаны в коде? Затем убедитесь в том, что на пути следования сигналов нет физических разрывов. Если вы используете какие-то посредники, – например, драйвер двигателей, – вы можете мультиметром проверить все ножки, все уровни на ножках. И затем уже можно разбираться с кодом. В первую очередь убедитесь, что у вас загружен окончательный скетч, в котором вы были уверены, который работал у вас дома, или где вы готовились. Если это так, но по-прежнему что-то происходит неверно, очень надеюсь, что у вас есть время, потому что полезно было бы провести изолированные тесты каждого устройства. То есть сделайте отдельный скетч, в котором вы просто вращаете мотор во всех режимах: вперед, назад; два мотора в комбинациях в одном направлении, в разных направлениях, с разными скоростями. Если все работает так, как задумано, проверьте все датчики. Почитайте их в мониторе порта. Выведите их на экран, если он у вас есть. Убедитесь в том, что вы получаете значения из тех диапазонов, которые ожидали. Если все устройства у вас работают корректно, нужно внимательнее посмотреть в код. Во-первых, убедитесь в том, что вы не добавили туда чего-то лишнего. Например, напомню, что вывод в последовательный порт занимает довольно много времени, и в каком-то процессе это может оказаться критичным. Поэтому удалите из кода вывод в последовательный порт. Сейчас я вам дам один полезный совет на этот счет. Также убедитесь, что вы не закомментировали какой-нибудь полезный фрагмент. Случаются такие ситуации, когда вы смотрите на программу, и, казалось бы, что это та самая программа, которая отлично работала, но почему-то не сейчас. В этом случае рекомендую вам выбрать какое-то устройство индикации – светодиод или пьезодинамик, чтобы строчка за строчкой разобрать, докуда же все-таки доходит ее исполнение, после чего она перестает работать. Например, вы можете встроить звуковую индикацию после каждого считывания датчика. Таким образом, где бы робот ни находился, вы всегда услышите, что по крайней мере до считывания датчика он дошел. И аналогично вы перемещаете этот маркер в любое место программы, чтобы убедиться, что досюда она выполняется. И если вы уверены в том, что у вас загружена верная программа и программа составлена корректно, остается убедиться, что все параметры, которые используются в ней, верны. То есть, например, если вы использовали регулятор, и там есть какие-то коэффициенты, сейчас выбраны те самые коэффициенты, которые нужны. А если вы еще не подбирали коэффициентов для данных условий, вам следует заняться этим сейчас же. Кстати, бывает полезно удачные варианты коэффициентов оставлять там же в коде закомментированными, чтобы потом не вспоминать в панике: а какое же значение было более-менее хорошим? В общем, я надеюсь, что все эти ситуации у вас пройдут гладко, будь то соревнования, в которых вы непременно победите, будь то лаборатория, где у вас идеально пройдет эксперимент, будь то любое другое применение.
