课程信息
4.6
28 个评分
8 个审阅
本課程主要在學習機械手臂在分析面的運動學和軌跡規劃。 學習目標: 1.瞭解物體在空間中運動的描述方式 2.瞭解多關節機械手臂的順逆運動學 3.瞭解運動軌跡的規劃方式。...
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教学大纲 - 您将从这门课程中学到什么

Week
1
Clock
完成时间为 2 小时

物體在空間運動之描述 (一)

1.描述一個剛體在空間中3個自由度的移動狀態 2.瞭解描述空間中轉動的旋轉矩陣(Rotation matrix)的運算和使用方法...
Reading
7 个视频(共 72 分钟), 4 个阅读材料, 2 个测验
Video7 个视频
1-1_導論6分钟
1-2_移動3分钟
1-3_轉動9分钟
1-4_Rotation Matrix 114分钟
1-4_Rotation Matrix 29分钟
1-4_Rotation Matrix 313分钟
Reading4 个阅读材料
【製作團隊】10分钟
數學輔助軟體: Matlab10分钟
邀請您花 4 mins 寫下你對這堂課的看法(Pre-Survey)10分钟
參考書籍/課程投影片10分钟
Quiz2 个练习
多答案題目輸入方法4分钟
Quiz 116分钟
Week
2
Clock
完成时间为 2 小时

物體在空間運動之描述 (二)

1.瞭解Fixed angles和Euler angles的運算和使用方法 2.瞭解可描述移動和轉動的transformation matrix的運算和使用方法...
Reading
9 个视频(共 89 分钟), 1 个阅读材料, 1 个测验
Video9 个视频
2-2_Fixed Angles 19分钟
2-2_Fixed Angles 26分钟
2-3_Euler Angles 19分钟
2-3_Euler Angles 29分钟
2-4_Mapping14分钟
2-5_Operators 110分钟
2-5_Operators 25分钟
2-6_Trans Matrix18分钟
Reading1 个阅读材料
補充資料一 - 觀察座標系的旋轉10分钟
Quiz1 个练习
Quiz 214分钟
Week
3
Clock
完成时间为 2 小时

機械手臂順運動學

1.針對平面二維手臂,瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態 2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算...
Reading
9 个视频(共 103 分钟), 1 个测验
Video9 个视频
3-2_手臂幾何描述12分钟
3-3_DH表達法8分钟
3-4_Link Trans 18分钟
3-4_Link Trans Example 114分钟
3-4_Link Trans 3 Example 27分钟
3-5_Actuator, Joint, and Cartesian Spaces10分钟
3-6_DH表達法小結 120分钟
3.6_DH 表達法小結 2 Example10分钟
Quiz1 个练习
Quiz 310分钟
Week
4
Clock
完成时间为 2 小时

機械手臂逆運動學

1.針對平面二維手臂,瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態 2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算...
Reading
7 个视频(共 101 分钟), 1 个阅读材料, 1 个测验
Video7 个视频
4-2_多重解 115分钟
4-2_多重解 2 Example 19分钟
4-2_多重解 3 Example 213分钟
4-3_Pieper's Solution 117分钟
4-3_Pieper's Solution 28分钟
4-4_物件取放任務18分钟
Reading1 个阅读材料
「4-4 物件取放任務」 教材勘誤補充10分钟
Quiz1 个练习
Quiz 416分钟

讲师

林沛群

教授(Professor)
機械工程學系(Department of Mechanical Engineering)

关于 National Taiwan University

We firmly believe that open access to learning is a powerful socioeconomic equalizer. NTU is especially delighted to join other world-class universities on Coursera and to offer quality university courses to the Chinese-speaking population. We hope to transform the rich rewards of learning from a limited commodity to an experience available to all. More courses information, the official Facebook Page: https://www.facebook.com/ntumooc2017/...

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