本課程主要在學習機械手臂在分析面的運動學和軌跡規劃。
學習目標：
1.瞭解物體在空間中運動的描述方式
2.瞭解多關節機械手臂的順逆運動學
3.瞭解運動軌跡的規劃方式。
教学大纲 - 您将从这门课程中学到什么
周
1完成时间为 2 小时
物體在空間運動之描述 (一)
1.描述一個剛體在空間中3個自由度的移動狀態
2.瞭解描述空間中轉動的旋轉矩陣（Rotation matrix）的運算和使用方法
7 个视频 （总计 72 分钟）, 4 个阅读材料, 2 个测验
7 个视频
機器人學導論13分钟
1-1_導論6分钟
1-2_移動3分钟
1-3_轉動9分钟
1-4_Rotation Matrix 114分钟
1-4_Rotation Matrix 29分钟
1-4_Rotation Matrix 313分钟
4 个阅读材料
【製作團隊】10分钟
數學輔助軟體: Matlab10分钟
邀請您花 4 mins 寫下你對這堂課的看法（Pre-Survey）10分钟
參考書籍/課程投影片10分钟
2 个练习
多答案題目輸入方法4分钟
Quiz 116分钟
周
2完成时间为 2 小时
物體在空間運動之描述 (二)
1.瞭解Fixed angles和Euler angles的運算和使用方法
2.瞭解可描述移動和轉動的transformation matrix的運算和使用方法
9 个视频 （总计 89 分钟）, 1 个阅读材料, 1 个测验
9 个视频
2-2_Fixed Angles 19分钟
2-2_Fixed Angles 26分钟
2-3_Euler Angles 19分钟
2-3_Euler Angles 29分钟
2-4_Mapping14分钟
2-5_Operators 110分钟
2-5_Operators 25分钟
2-6_Trans Matrix18分钟
1 个阅读材料
補充資料一 - 觀察座標系的旋轉10分钟
1 个练习
Quiz 214分钟
周
3完成时间为 2 小时
機械手臂順運動學
1.針對平面二維手臂，瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態
2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算
9 个视频 （总计 103 分钟）, 1 个测验
9 个视频
3-1_順向運動學引言10分钟
3-2_手臂幾何描述12分钟
3-3_DH表達法8分钟
3-4_Link Trans 18分钟
3-4_Link Trans Example 114分钟
3-4_Link Trans 3 Example 27分钟
3-5_Actuator, Joint, and Cartesian Spaces10分钟
3-6_DH表達法小結 120分钟
3.6_DH 表達法小結 2 Example10分钟
1 个练习
Quiz 310分钟
周
4完成时间为 2 小时
機械手臂逆運動學
1.針對平面二維手臂，瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態
2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算
7 个视频 （总计 101 分钟）, 1 个阅读材料, 1 个测验
7 个视频
4-1_逆向運動學引言17分钟
4-2_多重解 115分钟
4-2_多重解 2 Example 19分钟
4-2_多重解 3 Example 213分钟
4-3_Pieper's Solution 117分钟
4-3_Pieper's Solution 28分钟
4-4_物件取放任務18分钟
1 个阅读材料
「4-4 物件取放任務」 教材勘誤補充10分钟
1 个练习
Quiz 416分钟
讲师
林沛群
教授兼副系主任 (Professor and Associate Chair)機械工程學系 (Department of Mechanical Engineering)
关于 国立台湾大学
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