课程信息
4.6
30 个评分
8 个审阅
100% 在线

100% 在线

立即开始,按照自己的计划学习。
可灵活调整截止日期

可灵活调整截止日期

根据您的日程表重置截止日期。
初级

初级

完成时间(小时)

完成时间大约为33 小时

建议:6 hours/week...
可选语言

中文(繁体)

字幕:中文(繁体)
100% 在线

100% 在线

立即开始,按照自己的计划学习。
可灵活调整截止日期

可灵活调整截止日期

根据您的日程表重置截止日期。
初级

初级

完成时间(小时)

完成时间大约为33 小时

建议:6 hours/week...
可选语言

中文(繁体)

字幕:中文(繁体)

教学大纲 - 您将从这门课程中学到什么

1
完成时间(小时)
完成时间为 2 小时

物體在空間運動之描述 (一)

1.描述一個剛體在空間中3個自由度的移動狀態 2.瞭解描述空間中轉動的旋轉矩陣(Rotation matrix)的運算和使用方法...
Reading
7 个视频 (总计 72 分钟), 4 个阅读材料, 2 个测验
Video7 个视频
1-1_導論6分钟
1-2_移動3分钟
1-3_轉動9分钟
1-4_Rotation Matrix 114分钟
1-4_Rotation Matrix 29分钟
1-4_Rotation Matrix 313分钟
Reading4 个阅读材料
【製作團隊】10分钟
數學輔助軟體: Matlab10分钟
邀請您花 4 mins 寫下你對這堂課的看法(Pre-Survey)10分钟
參考書籍/課程投影片10分钟
Quiz2 个练习
多答案題目輸入方法4分钟
Quiz 116分钟
2
完成时间(小时)
完成时间为 2 小时

物體在空間運動之描述 (二)

1.瞭解Fixed angles和Euler angles的運算和使用方法 2.瞭解可描述移動和轉動的transformation matrix的運算和使用方法...
Reading
9 个视频 (总计 89 分钟), 1 个阅读材料, 1 个测验
Video9 个视频
2-2_Fixed Angles 19分钟
2-2_Fixed Angles 26分钟
2-3_Euler Angles 19分钟
2-3_Euler Angles 29分钟
2-4_Mapping14分钟
2-5_Operators 110分钟
2-5_Operators 25分钟
2-6_Trans Matrix18分钟
Reading1 个阅读材料
補充資料一 - 觀察座標系的旋轉10分钟
Quiz1 个练习
Quiz 214分钟
3
完成时间(小时)
完成时间为 2 小时

機械手臂順運動學

1.針對平面二維手臂,瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態 2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算...
Reading
9 个视频 (总计 103 分钟), 1 个测验
Video9 个视频
3-2_手臂幾何描述12分钟
3-3_DH表達法8分钟
3-4_Link Trans 18分钟
3-4_Link Trans Example 114分钟
3-4_Link Trans 3 Example 27分钟
3-5_Actuator, Joint, and Cartesian Spaces10分钟
3-6_DH表達法小結 120分钟
3.6_DH 表達法小結 2 Example10分钟
Quiz1 个练习
Quiz 310分钟
4
完成时间(小时)
完成时间为 2 小时

機械手臂逆運動學

1.針對平面二維手臂,瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態 2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算...
Reading
7 个视频 (总计 101 分钟), 1 个阅读材料, 1 个测验
Video7 个视频
4-2_多重解 115分钟
4-2_多重解 2 Example 19分钟
4-2_多重解 3 Example 213分钟
4-3_Pieper's Solution 117分钟
4-3_Pieper's Solution 28分钟
4-4_物件取放任務18分钟
Reading1 个阅读材料
「4-4 物件取放任務」 教材勘誤補充10分钟
Quiz1 个练习
Quiz 416分钟
4.6
8 个审阅Chevron Right

热门审阅

创建者 JTSep 22nd 2017

雖然我原本有學過一點機器人正逆運動學的計算,\n\n但本課程令我更深入的瞭解有不同的表示法、計算方法,\n\n並且自己學會使用MATLAB來運算一些較複雜的數學式,\n\n但學習門檻較高,必須有數學基礎、程式設計基礎的同學才較容易吸收學習。

讲师

Avatar

林沛群

教授兼副系主任 (Professor and Associate Chair)
機械工程學系 (Department of Mechanical Engineering)

关于 国立台湾大学

We firmly believe that open access to learning is a powerful socioeconomic equalizer. NTU is especially delighted to join other world-class universities on Coursera and to offer quality university courses to the Chinese-speaking population. We hope to transform the rich rewards of learning from a limited commodity to an experience available to all. More courses information, the official Facebook Page: https://www.facebook.com/ntumooc2017/...

常见问题

  • 注册以便获得证书后,您将有权访问所有视频、测验和编程作业(如果适用)。只有在您的班次开课之后,才可以提交和审阅同学互评作业。如果您选择在不购买的情况下浏览课程,可能无法访问某些作业。

  • 您购买证书后,将有权访问所有课程材料,包括评分作业。完成课程后,您的电子课程证书将添加到您的成就页中,您可以通过该页打印您的课程证书或将其添加到您的领英档案中。如果您只想阅读和查看课程内容,可以免费旁听课程。

还有其他问题吗?请访问 学生帮助中心